先了解下岩石的概念，岩石是由一种或几种矿物和天然玻璃组成的，具有稳定外形的固态集合体，是组成地壳的物质之一，是构成地球岩石圈（地壳+上地幔顶部）的主要成分。岩石按成因可分为岩浆岩、沉积岩和变质岩。
现在主流理论认为，地球形成之初是一颗混沌一体的星球，并没有地核、地幔和地壳的分层。在地球形成之后约5千万年，一颗火星大小的星球希亚星撞上了地球，并产生了巨大的能量，几乎将地球整体熔融。在这一过程中，地球开始分层，铁和镍比较重的物质，开始往地球中心沉降，分化形成了铁质的地核。剩下的镁、铝、硅、碳、氧、钙、钠等较轻元素组成的物质形成了原始地幔。
之后，地球进入了冷却期。冷却最快的是最外层，温度降到了一些矿物的熔点以下，这些矿物开始形成固态晶体，而这些晶体就在地幔的上部组成了二辉橄榄岩、橄榄岩、纯橄榄岩、辉岩、斜方辉橄岩、矾石等地幔岩石，形成了最早的岩石圈。这些岩石的厚度并不均匀，薄弱的地方后来就成了板块的生长边界。期间，彗星为地球带来了水，岩石的上方开始形成海洋。
有了这些最初的岩石，后来也就有了各种岩石的形成。
其中，岩浆岩又称为火成岩，由于地球内部的温度和压力都很高，所有组成物质（指矿物质）都呈现熔融状态的岩浆。而岩浆在地表或地下冷凝形成的岩石为岩浆岩。喷出地表的岩浆岩称喷出岩或火山岩，在地下冷凝的则称侵入岩。
沉积岩又称为水成岩，在地表条件下由风化作用、生物作用和火山作用的产物经水、空气和冰川等外力的搬运、沉积和成岩固结而形成。
变质岩是由先成的岩浆岩、沉积岩或变质岩，由于其所处地质环境（地壳运动、岩浆活动等）的改变经变质作用而形成的岩石。
但由于自然界是连续体，因此还会存在一些过渡性的岩石，好比说凝灰岩（火山灰尘与岩块落入地表或水中堆积胶结而成）就可能被归於沉积岩或火成岩。
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